La kizomba è una evoluzione della danza tradizionale angolana: la semba.

Più recentemente la kizomba ha avuto influenze dal tango e dal merengue, che hanno contribuito alla ricchezza del ballo.

È un ballo di coppia noto per avere un ritmo lento, insistente, un po’ duro, ma sensuale; il risultato di percussioni elettroniche che imitano il suono della batteria. Si balla accompagnati da un partner, molto dolcemente, lentamente, in modo elegante e sensuale, e senza forzature né rigidità. Ci sono frequenti rotazioni simultanee dell’anca e del bacino coordinate tra i partner di ballo, in particolare nei ritornelli più tranquilli della musica. Normalmente, l’uomo abbraccia la donna con il braccio destro e la donna con il braccio sinistro intorno al collo dell’uomo, appoggiando la testa delicatamente su di esso (anche se a Capo Verde, per esempio, il contatto è più focalizzato sul fianco). Il braccio sinistro dell’uomo tiene il destro della donna che bloccando il torso. La guida dell’uomo avviene principalmente attraverso il busto, ma anche con le braccia e i fianchi. Nella kizomba, i passi e le figure sono realizzate con una cadenza lenta al ritmo della batida (percussioni), in modo che l’uomo solitamente cerca di far fare i passi alla donna nel modo più rilassato possibile, con piccoli passi e proporre modifiche lente del ritmo. L’uomo cerca sempre di improvvisare in base alla musicalità, dando alla danza una sensazione di grande morbidezza e armonia.